M
Mehmet
Misafir
Kaliforniya Üniversitesi Berkeley’deki (UC Berkeley) bilim insanları, hem maliyeti düşük hem de kolayca kopyalanabilir açık kaynaklı bir insansı robot geliştirdi. “Berkeley Humanoid Lite” adı verilen bu robot, standart elektronik parçalar ve yaygın bir 3D yazıcı kullanılarak yaklaşık 5000 ABD doları gibi düşük bir maliyetle üretilebiliyor. Projenin amacı, insansı robot teknolojisini daha geniş kitleler için erişilebilir kılmak ve bu alandaki gelişmeleri demokratikleştirmek.
Berkeley Humanoid Lite’ı monte etmek için birkaç temel alet, biraz beceri, para ve en az 200x200x200 mm baskı alanına sahip bir masaüstü 3D yazıcı yeterli. Robotun yapısal parçaları bu yazıcılarla basılabiliyor. Yapıyı desteklemek için bazı alüminyum parçaların ise kullanıcı tarafından üretilmesi gerekiyor. Gerekli elektronik bileşenler ise kolayca bulunabiliyor. Tamamlanmış robot 80 cm boyunda ve 16 kg ağırlığında. Robotun eklemlerini hareket ettirmek için kullanılan ve özel olarak geliştirilen 22 adet sikloidal dişli kutusu (cycloidal gearbox), projenin önemli bir parçası. Bu dişli kutuları yüksek tork sağlıyor, kompakt ve 3D baskı ile üretildiğinde bile aşınmaya karşı nispeten dayanıklı ve düşük maliyetli.
Robot, uzaktan kumanda ile kontrol edilerek yürüyebiliyor, zıplayabiliyor ve elleriyle nesneleri kavrayıp yerleştirebiliyor. Bununla birlikte, eylemleri bağımsız olarak gerçekleştirmesi için eğitilebiliyor. Bu eğitim, teleoperasyon yoluyla hareket dizilerinin öğretilmesi veya simülasyon ortamında yapılan eğitimin (örneğin pekiştirmeli öğrenme – RL ile hareket kontrolü) robota aktarılmasıyla yapılabiliyor. UC Berkeley ekibi, simülasyondan gerçek robota başarılı bir şekilde aktarım yapılabildiğini çeşitli deneylerle kanıtladı.
İnsansı robotun yapımı ve işletilmesi için gerekli tüm talimatlar, tasarımlar, 3D baskı için CAD dosyaları, parça listeleri ve montaj ipuçları bir GitHub proje sayfasında açık kaynak olarak sunuluyor. Robotun pratikte nasıl kullanılabileceğine dair açıklamalarla birlikte programlama kodu da mevcut. Araştırmacılar, “Donanım tasarımını, gömülü kodu, eğitim ve dağıtım çerçevelerini tamamen açık kaynaklı ve dünya çapında erişilebilir hale getirerek, Berkeley Humanoid Lite ile insansı robotik gelişimini demokratikleştirme yönünde kararlı bir adım atmayı hedefliyoruz,” diyerek projenin amacını açıklıyor. Proje detayları Arxiv’de yayınlanan bir ön makalede de bulunabilir.
Kendi İnsansı Robotunu Yap: Berkeley’den 5000 Dolarlık Açık Kaynak Projesi! yazısı ilk önce BeeTekno | Güncel Teknoloji Haberleri ve İncelemeler yayınlanmıştır.
Okumaya devam et...
Robotun Özellikleri ve Yapımı Açıklandı
Berkeley Humanoid Lite’ı monte etmek için birkaç temel alet, biraz beceri, para ve en az 200x200x200 mm baskı alanına sahip bir masaüstü 3D yazıcı yeterli. Robotun yapısal parçaları bu yazıcılarla basılabiliyor. Yapıyı desteklemek için bazı alüminyum parçaların ise kullanıcı tarafından üretilmesi gerekiyor. Gerekli elektronik bileşenler ise kolayca bulunabiliyor. Tamamlanmış robot 80 cm boyunda ve 16 kg ağırlığında. Robotun eklemlerini hareket ettirmek için kullanılan ve özel olarak geliştirilen 22 adet sikloidal dişli kutusu (cycloidal gearbox), projenin önemli bir parçası. Bu dişli kutuları yüksek tork sağlıyor, kompakt ve 3D baskı ile üretildiğinde bile aşınmaya karşı nispeten dayanıklı ve düşük maliyetli.
Yetenekleri ve Öğrenme Kapasitesi Gösterildi
Robot, uzaktan kumanda ile kontrol edilerek yürüyebiliyor, zıplayabiliyor ve elleriyle nesneleri kavrayıp yerleştirebiliyor. Bununla birlikte, eylemleri bağımsız olarak gerçekleştirmesi için eğitilebiliyor. Bu eğitim, teleoperasyon yoluyla hareket dizilerinin öğretilmesi veya simülasyon ortamında yapılan eğitimin (örneğin pekiştirmeli öğrenme – RL ile hareket kontrolü) robota aktarılmasıyla yapılabiliyor. UC Berkeley ekibi, simülasyondan gerçek robota başarılı bir şekilde aktarım yapılabildiğini çeşitli deneylerle kanıtladı.
Tüm Kaynaklar Açık Olarak Paylaşıldı
İnsansı robotun yapımı ve işletilmesi için gerekli tüm talimatlar, tasarımlar, 3D baskı için CAD dosyaları, parça listeleri ve montaj ipuçları bir GitHub proje sayfasında açık kaynak olarak sunuluyor. Robotun pratikte nasıl kullanılabileceğine dair açıklamalarla birlikte programlama kodu da mevcut. Araştırmacılar, “Donanım tasarımını, gömülü kodu, eğitim ve dağıtım çerçevelerini tamamen açık kaynaklı ve dünya çapında erişilebilir hale getirerek, Berkeley Humanoid Lite ile insansı robotik gelişimini demokratikleştirme yönünde kararlı bir adım atmayı hedefliyoruz,” diyerek projenin amacını açıklıyor. Proje detayları Arxiv’de yayınlanan bir ön makalede de bulunabilir.
Kendi İnsansı Robotunu Yap: Berkeley’den 5000 Dolarlık Açık Kaynak Projesi! yazısı ilk önce BeeTekno | Güncel Teknoloji Haberleri ve İncelemeler yayınlanmıştır.
Okumaya devam et...